卿姓是一个罕见姓氏，全国人口总数大约有十万，在姓氏排行榜上排名第426位。
卿姓起源于周朝的赵国相国虞卿，为战国时虞姓游说之仕，在赵国颇有声望。相传他与赵孝成王初见，就被赏赐了黄金百镒，白壁一双；再次相见就被封为赵国上卿，故世称虞卿。虞卿品行优良，在当时非常受人尊敬，被赞扬是一代侠相。后来因为拯救魏相魏齐的缘故，虞卿抛弃高官厚禄离开赵国，终困于魏都大梁，后避世隐居白云山中，发愤著书以自娱。著有《虞氏征传》、《虞氏春秋》15篇。他的后裔子孙中有人以他的官职为姓，这便是卿氏的起源。
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