普遍认为豆腐起源于西汉时期。《草木子》中记载: “豆腐始于汉淮南王之术也。”相传是刘安在炼丹的时候偶然间发现用石膏点豆汁，发明了豆腐。豆腐颇得古人的喜爱，甚至与羊肉媲美。清代诗人袁牧还在《随园食单》中说：“豆腐得味远胜燕窝”。

豆腐不仅口感好，在中医学中益处良多。中华医学认为，经常吃豆腐，有益于和中，生津润燥，消热解毒和消渴解酒功能；同时还可以降低胆固醇，防止血管硬化。《本草纲目》记载，豆腐“主治宽中益气，和脾胃，消胀满，下大肠浊气，清热散血”，并附有相关医方，如白豆腐醋煎服用，能治痢疾，豆腐切片外敷，能治杖疮，诸如此类。《本草易读》谓豆腐能“宽中益气，清热散血，消心腹之胀满，下大肠之浊气”的功效”。

豆腐不仅作为一种食物，更是一种精神的象征。古人把豆腐的特点总结成10德：水者柔德；干者刚德；无处无之，广德；水土不服，食之则愈，和德；一钱可买，俭德；食之俭以持家，贵德；食乳有补，厚德；可去垢，清德；投之污，遇不成，圣德；建宁糟者，隐德。