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《通志·氏族略》及《新唐书·宰相世系表》所载，毕公高是周武王的弟弟，周初时，他被封于毕(今陕西咸阳西北)，为公爵，故史称为毕公高。春秋时，其裔孙毕万自毕国出奔晋，为司徒，并被分封于魏，传至魏文侯斯，与赵、韩三国瓜分晋国。公元前225年为秦所灭，其子孙四散，因是王者之后，也都被称为王家。
姬姓在先秦时期是著姓、大姓，武王灭商后，延续三个半世纪的西周都是姬姓的天下。姬姓的始祖即史籍中记载的后稷。传说后稷的母亲叫姜原，有一次她到野外去，看见一个巨大的人的脚印，她感到很好奇，因为她从来没见过这么巨大的脚印。她走过去，踩在那个巨大的脚印上，想看看它比自己的脚大多少。谁知这一踩就怀了孕，后来居然生下一个男孩。姜原以为这个男孩不是吉祥之兆，便把他扔在大街上，想让过往的牛马把他踩死。不料牛马见了这个孩子全都绕道而行。姜原又想把他扔在森林里，但她走到哪里哪里都有人，又没扔成。最后姜原来到一条水渠旁，当时正值冬天，渠水结了冰，姜原就把他放在冰上，想把他冻死。就在这时候，又飞来一只大鸟，它卧在冰上，用自己巨大的翅膀护翼温暖着这个孩子。姜原以为这个孩子有神灵保护，不是个普通的人，就放弃了把他抛弃的打算，抱回家去把他抚养成人。因为当初这个孩子曾经被抛弃，所以这个孩子名字就叫弃。弃因为善种五谷，在帝尧时被举为农师。舜继位后，又把他封在邰(今陕西武功县西南)，号为后稷，赐姓为姬。后稷以后的第三代，姬姓部族出了一个名叫公刘的人使姬姓部族迅速发展起来。这时正是殷商王朝建立的初期。公刘以后的第九代，姬姓部落又出了一个名叫古公（颤-页）父的人。在那个时候，当地戎狄之人经常侵扰姬姓部族，为了避免与他们发生冲突，古公（颤-页）父便率领部族从豳(今陕西旬邑县南)迁徙到岐山(今陕西岐山县东北)脚下。古公宣父带领部族在这里建筑城郭房屋，并建立了官僚机构管理部族事务，从而具备了国家的规模。
