镶嵌踝类主龙(Crurotarsi)是一个主龙类演化支,由保罗·塞里诺(Paul Sereno)在1991年建立,用来取代旧的伪鳄亚目。塞里诺在2005年作出更准确的种系发生学定义:亲缘关系较亲近于尼罗鳄,而离家麻雀较远的所有物种;也就是亲缘关系较亲近于鳄鱼,而离鸟类较远的所有物种。所以,镶嵌踝类主龙是鸟颈类主龙(亲缘关系较亲近于鸟类,而离鳄鱼较远)的姐妹演化支。与旧式的传统分类相比,镶嵌踝类主龙或多或少符合槽齿目去掉古鳄亚目,再加上鳄目。