鲜虞氏是北狄的一个流动部落国，约存于公元前十世纪至公元前五世纪。鲜虞之名，最早出现于史书《国语·郑语》。公元前774年，当时洛阳以北分布着华夏族封国和狄族部落国，有卫、燕、狄、鲜虞、潞、洛、泉、徐、蒲。除燕和卫是周的同族，其余均属狄族。因其地处周北，称北狄。
西周衰弱后，周失去了对这一地区的控制，狄人活跃起来，多次侵伐中原，前652年春攻击邢国，前651年征伐卫国，邢君出逃，卫君被杀。
春秋时，狄人在河北中部，建立了三个小国。即：鲜虞（在今正定）；肥国（在今蒿城）；鼓国（在今晋州）。
