起初有借托老子为道教创始人的说法，以后在佛教传入后，受到佛教关于佛国净土迷信的影响，道教徒也编造出一套天宫神仙世界的说法来与之抗衡，并抬出一个据说在天地未分之前就已存在的所谓“元始天王”（或“元始天尊”）作为道教的教主，而老子则成了“元始天尊”所引渡的一个“得道尤精”的“天仙上品”（见《隋书·经籍志》、葛洪《神仙传》）等。其实，道教是从我国古代原始宗教的巫术，特别是战国秦汉以来的神仙方术等基础上发展起来的一种宗教。至东汉末年，才开始出现并形成最初的道教组织。

战国以来的神仙方术，其主要内容是追求长生久视，肉身成仙。方士们或倡导吐纳导引，或鼓吹炼丹制药，或从事巫祝术数等。东汉时期，神仙方术逐渐形成两个派别，一派以内修炼丹为主，如相传为东汉桓帝时魏伯阳所著的《周易参同契》，就是这一派的代表作。这一派以后发展为道教中的“丹鼎派”。另一派以符箓咒语为主，如相传为东汉末出现的《太平经》（又称《太平清领书》），就是这一派的代表作。这一派以后发展为道教中的“符箓派”。内修丹鼎派的炼制外丹，是需要有相当的财力、物力才能做到的，因此它在统治者、上层社会中比较流行。相反，画几张符箓，造一碗咒水则制作方便，因此它结合着“治病”，在下层社会劳动人民中有较大的影响。

东汉末年由张陵创立的“五斗米道”和由张角创立的“太平道”，都是利用符箓咒水辟邪驱鬼，为人治病，从而在下层社会劳动人民中组织起最早的道教团体的。“五斗米道”最初具有某些劳动者反抗官府、相互救济的积极精神，因此被统治者诬称为“米贼”。而“太平道”则以宗教的组织形式，发动了汉末最大规模的农民大起义——黄巾起义。

“五斗米道”的创始人张陵为东汉顺帝时人，原籍江苏丰县，客居四川，学道于鹤鸣山（又叫鹄鸣山，在四川大邑县境内）中，自称“天师”（后来道教徒称他为“张天师”，“五斗米道”也称作“天师道”），借托太上老君口授，造作“道书”，传授道徒。据《后汉书·刘焉传》、《三国志·张鲁传》等记述，因为“从受道者，出五斗米”，所以人们称其为“五斗米道”。又说，其道首为人治病，痊愈后病家要出五斗米，所以也称为“五斗米师”。张陵死后，其子张衡继续行道，张衡死后又由其子张鲁继之。经过张陵到张鲁三代的传道，又加上与地方军阀势力的结合，五斗米道在川北、汉中有很大的势力。

据《张鲁传》载，张鲁“雄据巴汉垂三十年”，影响十分大。在他把持的汉中政权中，他实行政教合一，“不置长吏，皆以祭酒为治”，即按宗教组织治理民政。张鲁等把初学道者称为“鬼卒”，把入道较久，“受本道已信”的道徒称为“祭酒”，使他们“各领部众”，而在其上又设有“大祭酒”，层层统领。这些祭酒在他们管理的范围内要设立“义舍”、“置义米肉”，使“行路者量腹取足”。

就这些情况看，“五斗米道”带有一定的下层劳动人民要求互助的性质。但是，张鲁是依靠于东汉朝廷和地方军阀在汉中建立的政权的，他后来又投降了曹操，因此不是简单的“农民政权”。又有《三国志》注引《典略》等记载，汉中在张鲁入据之前，已有张修在该处传五斗米道，他也是以符咒为人治病，并令祭酒以《老子》五千言教习道徒。汉献帝中平元年，他率领道徒起义，与黄巾军相呼应。黄巾起义被后，张修亦亡。

“太平道”是以崇奉《太平经》而得名的。据《后汉书·襄楷传》记述，在东汉顺帝时，一名叫宫崇的道士向朝廷进献他老师于吉（干吉）在曲阳泉水上所得神书——《太平清领书》，但被认为其中“多巫觋杂语”，“妖妄不经”，未予重视。又说，以后张角“颇有其书”，利用这部书组织太平道，发动黄巾军农民起义。

《后汉书·皇甫嵩传》记载，张角为钜鹿人，他在汉灵帝光和年间传播“太平道”，通过“符水咒说以疗病，病者颇愈，百姓信向之”。张角自称“大贤良师”，派遣弟子到各地去“以善道教化天下”。十余年间，徒众发展至数十万，分布于全国各州，组织为三十六方（大方万余人，小方六、七千人）。他们声称：“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”，发动了巨大规模的农民起义，张角自称“天公将军”，其弟张宝称“地公将军”、张梁称“人公将军”，“旬日之间天下响应，京师震动”。因为他们起义时“皆着黄巾为标帜”，所以人称为黄巾军。“太平道”发动的农民起义，目的是明确的，即推翻“苍天”（刘汉皇朝），建立“黄天”（农民理想的政权），实现“太平”（均平）。可是由于历史条件的限制，起义最后为曹操率领的地主武装所。

关于现存《太平经》是否就是于吉、张角所崇奉的《太平清领书》，以及《太平经》究竟反映了哪个阶级的利益等问题，学术界尚有争议。但有一点是可以肯定的，“太平道”以“太平”为名，以“黄天太平”（《三国志·孙坚传》）为纲领，显然是与《太平经》有关的。《太平经》中的一些说法，曾为张角领导的太平道起义军所利用。如《经》中说：“此财物乃天地中和所有，以共养人也。”“或积财亿万，不肯救穷周急，使人饥寒而死，罪不除也。”（《太平经合校》卷67）等等，即可为太平道的平均要求所借用。又如太平道所以定在“甲子”日起义，也是与《经》中所谓“甲为首，子为本”，“今甲子天正也”等说法有关。

东汉末年形成的原始道教，主要活动于下层劳动人民中，并与农民反对封建经济剥削和政治压迫等要求结合在一起。它的宗教活动内容还比较简单，主要是古代长期以来在民间流传的“阴阳五行”、“巫觋杂语”、“符水咒说”、鬼神崇拜等，在宗教理论方面虽说有象《太平清领书》这样的经典，以及奉读《老子》五千言等，但总起来说，也还是比较简略、粗糙，还没有形成系统的道教教理。因此，还带着较多的民间宗教的色彩。

魏晋以后，统治者注意了对原始道教的利用和改造。这时除了继续在民间流行着的道教外（如东晋孙恩、卢循等仍然以五斗米道来发动并组织起义），在当时许多门阀士族中也流行起来，如东晋著名书法家王羲之的王氏家族就“世事五斗米道”。而为了适应门阀士族的需要，对原始道教的改造就提了出来。晋代著名道士葛洪、梁代的陶弘景、北魏的寇谦之等都是对原始道教进行改造，使道教适合门阀士族统治者的需要，使道教的教理、教规、教仪系统化的重要代表。如寇谦之即假托得到太上老君的旨意，命他“宣吾新科，清整道教，除去三张（指张陵、张衡、张鲁）伪法”，提倡“专以礼度为首”等等。经过他们的改造和发展，“天师道”（即五斗米道）成了为封建统治服务的道教正统了。

有的认为，在《道藏·洞神部》伤字号中有《太上玄灵北斗本命长生妙经》、《太上说南斗六司延寿度人妙经》、《太上说东斗主算护命妙经》、《太上说西斗记名护身妙经》、《太上说中斗大魁保命妙经》等几部内容相关，可总为“五斗经”的道书，其经文中都说是太上老君在汉桓帝永寿初年降蜀，亲口授予张陵。所以从思想内容上考察，“五斗米道”的名称，可能与崇拜五方星斗有关。“斗米”乃“斗姆”之音转（见卿希泰著《中国道教思想史纲》第一卷）

也有人说，张修即张衡。如《三国志·张鲁传》裴松之注：“张修应是张衡，非《典略》之失，则传写之误。”卿希泰著《中国道教思想史纲》主裴说。

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