历史

古希腊哲学家亚里士多德形容人类为社交动物。所以，友谊和联系自古以来都存在于人与人之间。一如人类把各式事务组织化一样，人类之间的关系亦被组织化地处理。故此，外交政策可以追溯至原始时期。对外关系在人类生活现的源起，以及对制定外交政策以处理这些关系的需求，就跟人类群居生活的历史一样悠久。圣经、荷马史诗、希罗多德和修昔底德所记的历史，以及大量其他古代文献，都记载着与外国人打交道的经验。中国和印度的古文献亦有着墨于思考如何管理人与人的关系。

后文艺复兴中世纪时

在中世纪时期的欧洲，政治哲学家如尼可洛·马基维利、让·博丹、胡果·格老秀斯、汤玛斯·霍布斯、Samuel von Pufendorf、大卫·休谟和让-雅克·卢骚等，提出有需要设定规则，以规范当时正在兴起的主权国族国家之间的互动。18至19世纪期间，伊曼努尔·康德、杰里米·边沁、约翰·戈特利布·费希特、格奥尔格·威廉·弗里德里希·黑格尔、Rank及约翰·斯图尔特·密尔等人的政治理论亦有触及欧洲国家之间的关系。不过，在那个阶段，国际关系仍然是个附属于一般政治理论的概念，而非一个个别的研究主题。在那个年代，对外关系不是普罗大众的事。

20世纪

单单在20世纪就发生过两次全球性战争，国际关系亦因而为大众所关注，并成为一个重要的学术及研究领域。二次大战后60年代期间，世界各国的学者发表大量研究和理论，其中以美国学者尤甚。这些研究集中于国际关系而非外交政策。逐渐地，多个理论围绕着国际关系、国际组织体系以及国际政治等主题发展。主权国家处理国际关系的起步点是外交政策，不过对外交政策理论的需要，却只得到极少的关注。这是因为在当时，各国政府仍然认为外交政策是不适合公开让群众知道的，并予以官方保密，有别于今天各国相对开放的态度。这种秘密性是制定外交政策的框架所必需的。二次大战所造成的灾难，严重危害整体人类的生存，令世人明白到国际关系的重要。故此，即使外交政策仍然是秘密地制定，学者开始把国际关系置于政治科学的学术结构框架底下研究。学术机构陆续就相关议题设立研究生课程。相关研究亦得到支持和鼓励，逐渐地，国际关系成为世界各国大学的学术课程。

围绕外交政策写作的人可以分为两类：第一类作者将国际政治和外交政策视为同一个研究范畴，他们认为外交政策是国际政治的源头，而非国际政治的实质。他们的研究视外交政策为国际政治的附属品而非主体。而第二类作者则完全聚焦于外交政策的制定。第二类作者的著作虽然是向为外交政策拟定基础理论迈进，但至今仍然未有实质的尝试。不过亦有意见认为汉斯·摩根索对外交政策的主要要素的研究已经涵盖了这个主题的大部分。

国际关系理论

国际关系理论的研究集中在关系层面，对国与国之间的整体沟通有所贡献。

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