军臣单于是匈奴单于之一，在位35年（前161年－前126年），老上单于之子。
汉文帝时，军臣单于派兵入侵汉的上郡及云中。汉景帝时，两国恢复和亲。汉武帝在前133年放弃对匈奴的和亲政策，设计诱使军臣单于入马邑，打算以预先布置的30余万汉军围捕单于，单于中计，亲自率领10万骑兵南下，可是未入马邑已经生疑，派兵捕得汉雁门尉史，尉史把汉的计谋说了出来，单于撤退，此后汉匈关系破裂。
前127年，汉攻占河套地，设朔方郡。汉元朔三年（前126年）冬，军臣单于死，其弟伊稚斜自立为单于。军臣单于太子于单逃入汉境投降，汉封他为涉安侯，数月后去世。
