夏商时期都有了

祭祀祖先乃起源于商朝，商人认为鬼神有很大的权威，能够决定人们的命运，所以他们十分崇敬鬼神。他们认为祖先虽然死了，灵魂仍然存在，可以降祸、赐福与子孙，因此他们每天都排定日程，虔诚祭祀。

具体我不了解，祭祀这个活动老早就有了，一般是神鬼之类的，祭祀祖先的话，我知道周朝已经是发展祭祀很鼎盛的时候，不过略读春秋战国时期的书籍，通常祭祀还是对应神仙鬼怪，若是祖先的话，我个人认为，是将自己的家的族谱追溯到春秋战国时代的人物，而我看到很多时候追溯先人，都很少追溯三皇五帝的，毕竟我们只说自己是炎黄子孙，根本不知道自己是黄帝的直系后代呢，还是别的人物的直系后代，所以可以推断是春秋战国时期之后。 然后，我依稀记得孔融是孔子二十世孙，还是二十几来着？既然东汉末年都追溯了，那么就是春秋战国时期到东汉末年之间。 以上是我个人推断，毫无历史严格根据，很有可能误导提问者，只是我对问题感兴趣，所以一时兴起回答……