据史料记载，万姓源於周朝姬姓王室，他们的后裔中先后有两房人改姓为万。首先是周文王第十五个独生子阿高被周武王分封到毕地，人称毕公高。毕的位置在现在西安咸阳一带。毕公高后裔中有个毕万，毕万去晋国谋生，当上大夫，是个战功显赫的将军。毕万帮助晋国来掉魏国之后，晋献公就将魏国这块地方给毕万，所以毕公又称魏万。毕万子孙有的改姓魏，有的改姓万，所以毕万成了魏姓、万姓始祖。 姬姓另外一房人姬良夫被周成王分封去芮地，现在的山西芮城、陕西大荔一带。芮国是个诸侯国，国君被称为芮伯，若干代之后，出了个芮伯万，是个贤明君主，其子孙便以王父的字为姓，改九万。 万姓在得姓前后，主要在今陕西、山西一带发展。后来，又形成了扶风、河南、槐里三大郡望。其中河南郡望主要是指由鲜卑姓“吐万”改姓而来的万姓人。北魏时，鲜卑人入居中原以后，由于不断地与汉族民众交往，其姓氏也改成了汉族的姓氏。