据 史料记载， 万姓源於 周朝 姬姓 王室，他们的 后裔中先后有 两房人 改姓为万。首先是周文王第十五个独生子阿高被周武王分封到毕地，人称毕公高。毕的位置在现在西安咸阳一带。毕公高后裔中有个毕万，毕万去 晋国谋生， 当上大夫，是个战功显赫的 将军。毕万帮助晋国来掉 魏国之后， 晋献公就将魏国这块地方给毕万，所以 毕公又称魏万。毕万 子孙有的改姓魏，有的改姓万，所以毕万成了 魏姓、万姓 始祖。
姬姓另外一房人姬良夫被周成王分封去芮地，现在的山西芮城、陕西大荔一带。 芮国是个 诸侯国， 国君被称为芮伯，若干代之后，出了个芮伯万，是个贤明 君主，其子孙便以王父的字为姓，改九万。
万姓在 得姓前后，主要在今陕西、山西一带发展。后来，又形成了扶风、河南、槐里三大 郡望。其中河南郡望主要是指由鲜卑姓“吐万”改姓而来的万姓人。 北魏时，鲜卑人入居 中原以后，由于不断地与汉族民众交往，其 姓氏也改成了汉族的姓氏。