悬索桥的历史是古老的。早期 热带原始人利用 森林中的藤、竹、树茎做成悬式桥以渡 小溪，使用的 悬索有 竖直的，斜拉的，或者两者混合的。婆罗洲、 老挝、 爪哇原始藤竹桥，都是早期悬索桥的 雏形。不过具有文字记载的悬索桥雏形，最早的要属中国，直到今天，仍在影响着世界吊桥形式的发展。 远在公元前 三世纪， 在中国四川 境内就修建了“笮”（竹索桥）。秦取 西蜀，四川《 盐源县志》记：“周赧王三十年（公元前285年）秦置蜀守，固取笮，笮始见于书。至李冰为守（公元前256—251年），造七桥”七桥之中有一 笮桥，即竹索桥。可见至少在公元前三世纪， 我国已经记录了竹索桥。 早在公元前50年（即汉宣帝甘露4年）已经在四川建成长达百米的 铁索桥。1665年， 徐霞客有篇题为《铁索桥记》的 游记，曾被 传教士Martini翻译到 西方，该书详细记载了1629年贵州境内一座跨度约为122m的铁索桥。1667年， 法国传教士Kircher从中国回去后，着有《 中国奇迹览胜》，书中记有见于公元65年的云南兰津铁索桥。该书曾译成多种文字并多次再版。据科技史学家研究，只是在上述书出版之后，索桥才传到西方。可见， 中国古代的悬索桥是独创 发明并领先的。有名的四川 大渡河上由9条 铁链组成的 泸定桥，是在1706年建成的。 在云南亦较早就出现了悬索桥，据《徐霞客游记·滇游日记》记云南龙川东江藤桥云：“龙川东江之源，滔滔南逝。系藤为桥于上以渡……”