中国内衣的历史源远流长，约在商周时期就有的出现，无论是男女老少都有穿着的习惯，当时人们穿着是为了保暖，及吸收汗水。《礼记·檀弓下》记载：“季康子之母死，陈。敬姜曰：妇人不饰，不敢见舅姑。将有四方之宾来，何为陈于斯？命彻(撤)之。”“亵(xiè)衣”就是古人的内衣，“亵”具有轻浮、不庄重之意。由此可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。

两汉时期内衣称“抱腹”、“心衣”，两者的共同点是背部袒露无后片，质地多用平织绢，图案多以爱情为主题，如果在抱腹上加以“钩肩”及“裆”，则成了“心衣”。

魏晋南北朝时期的内衣称为“两当”，它有前后两片，既可挡胸又可挡背，材质多为色彩丰富、内有衬棉的织锦。

唐代女性以胖为美，这决定了美丽的女性不能像前朝人一样穿吊带的“心衣”，于是唐代女人便发明出无带的内衣，称为“袔子”。以前的内衣都缀有带子，而唐代“袔子”是一种无肩带、侧开合内衣形式，那时的女子喜欢穿半露胸裙装，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下系一阔带，外披透明薄纱，内衣若隐若现，袔子常用“织成”(一种名贵织物)为面料，挺括而略有弹性，穿时在胸下扎束两根带子即可。

自宋代开始，女子有了束胸的习惯。此时内衣上可覆乳下可遮肚，用纽扣或带子系结，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。

元朝内衣称“合欢襟”，由后向前系束是其主要特点，胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多，图案为四方连续。

明代内衣称“阑裙”“主腰”，外形与背心相似却为开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧有系带，可起到调节腰部的效果。

清代内衣称“兜肚”，一般做成菱形。

20世纪二三十年代民国时期，兜肚演变成小马甲，面料以棉、丝为主，形制窄小，通常用对襟，襟上施数粒纽扣，穿时将胸腰裹紧。

小马甲进一步发展并吸收了西方的某些特点，便成了现在的。

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