种类典型的前臂拐杖拐杖大致分为数种。代替工具膝代步车和轮椅都是不能使用拐杖和不喜欢使用拐杖的代替品。但这些代替工具不能在梯级中使用。使用物料木合金复合材料热塑性塑料碳纤维增强聚合物参见辅具参考来源

古典时代早于古埃及时代的法老就已经有使用棍棒当成王权象征的先例，现今所发现最早的皇室权杖发现于卡塞凯姆威陵寝。虽然后世的典型权杖大多长足抵地，不过埃及法老的权杖则不是都如此，有时候法老也会使用较短的小棍棒作为象征权威的器具，如一个刻有阿涅德吉布的浮雕上就出现他拿着短式权杖的情景。青铜时代的美索不达米亚统治者在遗留的雕刻中不经常被描绘为带着权杖，但是他们有时也被描绘为携带着一个随身的护身武器，如弓或狼牙棒。汉摩拉比法典石雕上的国王持有权杖至于使用棍状物作为在各机关供职的象征也能追逤到古典时代，在古希腊各式各样的棍棒由军事将领、神职人员、法官使用着。信使神贺米斯的象征物之一就是他的双蛇魔杖。而希腊神话的众神之王宙斯的传统外型也是持有着一支权杖作为他的权威象征。在荷马史诗伊里亚特中也提到过阿伽门农把他的权杖借给奥德修斯使用。

评说孟森说：“至明之廷杖虽酷，然正人被杖，天下以为至荣，终身倾慕，此犹太祖以来，与臣下争意气不与臣下争是非所养成之美俗。”黄仁宇评说：“有的人却正好把这危险看成表现自己刚毅正直的大好机会，即使因此而牺牲，也可以博得舍生取义的美名而流芳百世。”参考文献^朱国桢《涌幢小品》：“廷杖始于唐玄宗时……成化以前，凡廷杖者王去衣，用厚绵底衣，重毰迭帊，示辱而已，然犹卧床数月，而后得愈。正德初年，逆瑾（刘瑾）用事，恶廷臣，始去衣，遂有杖死者。”^王永宽《中国古代酷刑》，云龙出版社，第188-199页^《明史·卷九十五·志第七十一·刑法三》^《明史·卷九十五·志第七十一·刑法三》^《明史·卷九十五·志第七十一·刑法三》^阎崇年《清十二帝疑案》，中国人民大学出版社，2005年，第22...

艾子有一个孙子，年龄有十多岁，性情懒惰顽劣，不爱读书。艾子非常讨厌他，经常用楸木杖打他，但他老是不改。艾子的儿子只有这么一个孩子，时常担心孩子禁不住杖打而死掉，因此，每当父亲杖打孩子时，他都在一旁含着泪求情。艾子看到儿子的可怜相，愈加愤怒，教训他道：“我替你管教孩子难道不是好意吗？”边说边打得更厉害了，儿子也无可奈何。一个冬天的早晨，下着鹅毛大雪，孙子在院子里抟雪球玩。艾子发现了，脱光孙子的衣服，命他跪在雪地上，冻得他浑身发抖，直打寒颤，煞是可怜。儿子也不敢再求情，便脱去衣服跪在其子旁边。艾子见了，惊问道：“你儿有过错，理当受此惩罚；你有何罪，跟他跪在一块？”儿子哭着说：“你冻我的儿子，我也冻你的儿子。”艾子不由得笑了起来，饶恕了他们父子。——明·陆灼《艾子后语》

艾子有一个孙子，年龄有十多岁，性情懒惰顽劣，不爱读书。艾子非常讨厌他，经常用楸木杖打他，但他老是不改。艾子的儿子只有这么一个孩子，时常担心孩子禁不住杖打而死掉，因此，每当父亲杖打孩子时，他都在一旁含着泪求情。艾子看到儿子的可怜相，愈加愤怒，教训他道：“我替你管教孩子难道不是好意吗？”边说边打得更厉害了，儿子也无可奈何。一个冬天的早晨，下着鹅毛大雪，孙子在院子里抟雪球玩。艾子发现了，脱光孙子的衣服，命他跪在雪地上，冻得他浑身发抖，直打寒颤，煞是可怜。儿子也不敢再求情，便脱去衣服跪在其子旁边。艾子见了，惊问道：“你儿有过错，理当受此惩罚；你有何罪，跟他跪在一块？”儿子哭着说：“你冻我的儿子，我也冻你的儿子。”艾子不由得笑了起来，饶恕了他们父子。——明·陆灼《艾子后语》相关新闻