根据《中华人民共和国刑法》第21条第1款，紧急避险是为了国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已而采取的损害另一较少的合法权益的行为。

紧急避险的本质是避免现实危险、保护较大合法权益。紧急避险的客观特征是，在法律所保护的权益遇到危险而不可能采取其他措施予以避免时，不得已损害另一较小合法权益来保护较大的合法权益。紧急避险的主观特征是，认识到合法权益受到危险的威胁，出于保护国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他合法权利免受正在发生的危险的目的，而实施避险行为。可见，紧急避险行为虽然造成了某种合法权益的损害，但联系到具体事态来观察，从行为的整体来考虑，该行为根本没有社会危害性，也根本不符合任何犯罪的构成要件。

其成立条件包括有：

必须有需要避免的危险存在，包括人的危害行为、自然灾害、动物的侵袭。

危险必须正在发生，已经发生的危险将立即造成损害或正在造成损害而尚未结束。

针对第三者的合法权益：通过损害无辜者的合法权益（人身和财产）保全公共利益、个人或者他人的合法权益。

有正当的避险意图，包括避险认识和避险目的，对正在发生的危险的认识。

限制条件包括：

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