北洞山楚王墓位于徐州市铜山茅村洞山村境内，1986年9月南京大学考古系和徐州博物馆联合进行发掘。这座汉墓开凿于一座15米的小山中，早年被盗，但仍清理出不少珍贵的文物。该墓出土的56片鳞甲形玉衣片，最能说明墓主人楚王的身份。发掘出土的各式陶俑422件，其中墓室土的多半残破，因受过多次盗扰，色彩脱落严重，墓室内出土的陶俑可分为男、女立侍俑和抚瑟俑三种。而在露天甬道两侧的7个壁龛中，出土的224件彩绘仪卫陶俑，却幸运地未遭盗墓者光顾。绝大部分保存完整，神态逼真，宛若真人，惟尺寸稍小，大多在50—58厘米之间。其颜色丰富多样，有红、白、黑、绿、蓝、紫、绛诸色，色调配置和谐，衣纹线条流畅飘逸。虽然陶俑采用模制成型，但彩绘均不相同，面部表情生动细致，眉目、胡须纤细如毫，形式多样，甚至连单、双眼睑都清晰可辨，融雕塑和绘画技艺于一体。

北洞山楚王墓出土彩绘俑根据他们的姿态或冠式可分为持笏俑、持兵俑和背箭箙俑三种形制。

持笏俑共出土9件，除一件头戴绛紫色帽外，均是头戴冠，冠已朽，帽带系结于颏下。由此可判断，他们的头上当时应是戴无帻之冠。而唯一的带帽持笏俑应是仪卫俑群中身份最高的官员，可能为郎中令。

北洞山楚王墓出土数量最多的彩绘俑是执兵陶俑，共计有151件，其中戴帽执兵陶俑104件，戴绛紫色帽，帽带系结于颏下，戴冠执兵陶俑47件。从这组陶俑的分布位置和各部位特征可以判断，戴冠者身份略高于带帽者。他们均为双手执握兵器，面部细眉长目，留有各种式样的八字胡须，神态各异。胸前配长剑或环手刀。腰间束带并悬挂组带和绶带，部分俑的绶带所系长方形物上有“郎中”或“中郎”二字。他们的双手半握拳置于右肋，左拳在上，右拳居下，所执兵器为木质长戟但已朽烂。穿肥袴，足登圆首或双尖翘首履。

北洞山楚王墓共出土背箭箙陶俑64件，包括双襟长袍背箭箙俑6件，曲裾深衣背箭箙俑58件。皆头戴帽，身佩长剑，背负箭箙，箭箙通过腋下和左肩的三根带子固定，系结于胸前，形成三角形，便于背负和奔跑。陶俑双手半握拳于腰两侧，左手略交于右手，掌心向下，作持物状。从所背箭箙推测可能双手持弓，少数俑手中仍遗留有髹朱漆的朽痕。

北洞山楚王墓出土的彩绘仪卫陶俑还有一大特色就是除一件陶俑外皆佩有长剑，从佩剑的长短、颜色、装饰上可以看出，汉剑的种类繁多，装饰各异，也体现出佩戴者的身份各不相同。从图片可以看到，有的剑柄非常长，从肩部一直到腰部，而且剑柄上有数十道箍；有的剑首非常巨大，形状奇特，让今天的人们难以理解和想象。但通过考古发掘证明，在山东巨野红土山西汉墓和河北满城汉墓都出土过陶俑上所描绘的剑，反映出当时佩剑之风的盛行，也印证了《晋书·舆服志》中汉制“自天子至于百官，无不佩剑”的记载。

这些彩绘俑是我国迄今为止发现汉代及以前色彩保存最好的彩绘俑群，堪称我国西汉时期陶俑艺术的，对研究西汉诸侯王的仪卫制度和服饰剑式提供了十分珍贵的实物资料。

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