《悟真篇》是北宋道士张伯端撰，又名《通玄秘要悟真篇》、《金液还丹悟真篇》，书成于宋神宗熙宁八年（1075）。传世注本甚多，以《正统道藏》洞真部玉诀类所收、《紫阳真人悟真篇注疏》、《道藏精华录》第七集所收《悟真篇正义》最为精详，是书以诗词歌颂文体阐发内丹修炼理论及方法，认为修炼内丹乃修仙之主要途径。

据张氏自序，其书分正编与附录两部。正编有诗词九十三首，言“养命固形之术”，即内丹修炼之“命功”。其法以人体为鼎器，以身中精炁神三宝为大药。炼精化炁，炼炁化神而结成金丹。附录收入歌颂诗曲杂言三十二首，借用佛教掸宗“明心见性”之说，阐述“达本明性之道”，即内丹修炼之“性功”。认为通过心性修养，可以达到虚寂无为，返本还原，与道体合一之境界。故是书所述丹法以性命双修，先修命后修性为特征。

该书认为修炼内丹是成仙的唯一途径，因人人自身本有长生药，用不着向外去寻求“众草”。书中以人身的精气神为三宝，认为须经如下三步才能炼成金丹：第一步炼精化气，第二步炼气化神，第三步炼神返虚。

《四库全书总目》称其：“是书专明金丹之要，与魏伯阳参同契，道家并推为正宗。”北宋以后南宗之内丹理论及修炼方法受此书影响甚大，历代道士皆推崇此书为内丹经典著作。该书总结了北宋以前道教内丹修炼的理论和方法，对后世道教的发展产生了巨大影响。后世多有为《悟真篇》进行注疏的人，如宋代翁葆光注的《悟真篇注释》三卷，翁葆光注、元代戴起宗疏的《紫阳真人悟真篇注疏》八卷，宋代薛道光、陆墅与元代陈致虚的《悟真篇三注》五卷，宋夏元鼎的《紫阳真人悟真篇讲义》七卷等。

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