生平

在天文7年（1538年）出生，家中长男。以竹谷松平家武将的身份仕于德川家康。永禄5年（1562年），与离反今川氏的家康同调，参加攻略上之乡城，不过因为父亲清善的事绩，经历被掩盖。翌年（1563年），在三河一向一揆中参战，因为这次武功而受到注目。

永禄7年（1564年），跟随家康参加攻略三州东部的据点吉田城，在龙拈寺口的战斗受伤，在该战中获得5个首级。永禄11年12月（1568年），响应家康侵攻远州。

当时三河军团的编成，在西面的中心是冈崎城，东面的中心是吉田城，而竹谷松平家亦被编入吉田城城代酒井忠次的指挥之下，因此在远州征服战中，家康的本队以滨名湖东岸的曳马城为第一目标，而忠次等支队则是以滨名湖西岸为第一目标。元龟元年6月29日（1570年），参加江州的姊川之战。

天正3年5月21日（1575年），在长篠之战中以忠次的奇袭队身份参战。天正10年（1582年），家康吞并骏州后，被配给兴国寺城2千贯、与力5十人。在小牧长久手之战中，与嫡子家清一同没有参战，而是留在兴国寺城防备相州后北条氏。

天正18年（1590年），参加小田原征伐，此时家康势的布阵中，在家康本阵前面的是“全备”，“全备”前面的是“二之先手”，再前面的是“一之先手”。在此战中，清宗的竹谷众（或兴国寺众）被编入“二之先手”的第7组中，负责第7组的最左翼。

翌年（1591年），战胜后的三河军团被移封至关东地方。此时成为武州儿玉郡八幡山1万石领主（八幡山藩的藩政由嫡男家清代替执行），居城是雉冈城，在8月至9月期间入封。在入封后的施策是“在此年完结前转住到领内的住民在次年免除诸税”（ この年いっぱいまでに領内へ転住してきた住民へは、次年の諸税免除 ），以此来增加领民。

庆长5年（1605年），在关原之战后移至三州吉田城，不久后死去。享年68岁。戒名是 龙兴院华翁全荣 。吉田城下有菩提寺全荣寺。

人物

嫡子家清、孙儿忠清受家康、秀忠父子赐予偏讳的原因，被认为是因为清宗对家康积极支持，并立下许多武勲的关系。

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竹谷松平氏

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