中央官名

西周始置，位次三公，与六卿相当，与司徒、司空、司士、司寇并称五官，掌军政和军赋，春秋、战国沿置。楚国设置“令尹”与“大司马”二职，皆有权领兵，如《左传》：“司马将中军,令尹将左军,右尹子辛将右军。”等。究竟由什么职务统军，端看实际需要而定，并不是很严格的规范。汉武帝时置大司马，作为大将军的加号，后亦加于骠骑将军，后汉单独设置，皆开府。隋唐以后为兵部尚书的别称。

军官名

东周战国时期，各军之下亦设有司马，地位不如各军主帅与军佐，领的是大夫衔，《尉缭子》：“今百人一卒，千人一司马，万人一将，以少诛众，以弱诛疆。”可见司马之职位在将军之下。 汉武帝定制，司马，主武也，掌管军事之职。大将军所属军队分为五部，各置司马一人领之。魏晋南北朝，诸将军开府，府置司马一人，地位仅次于将军，掌本府军事，相当于后世的参谋长。司马昭即以山涛为行军司马，胡三省注称：“行军司马之号始此。”。

宋制，司马铜印墨绶，绛朝服，武冠。至隋时废州府之任，不置司马，改置治中。

地方官名

唐朝，州设司马，作为刺史的佐官，实际无职掌，多用于处置贬官；著名诗人白居易即曾因得罪权贵，被贬为江州（今江西省九江市）司马，并在元和十一年写下《琵琶行》这篇千古名作，其诗云：“同是天涯沦落人，相逢何必曾相识”、“坐中泣下谁最多？江州司马青衫湿”。明清士大夫雅称同知为司马。

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