唐贞观后期，唐太宗想亲征高丽，从贞观十八年( 644年)秋开始，即调集军资粮草和招募军士，积极进行战争准备。薛仁贵就到将军张士贵处应募，被收为部属。不久，唐太宗亲征高丽，张士贵军行至安地时，郎将刘君印为当地武装所围，薛仁贵闻讯后，单骑前往营救，击斩敌将，系其头于马鞍，降伏余众，救君印回营。从此，薛仁贵名闻三军。

　　唐太宗视察地形后，命诸将率军分头进击。这时，薛仁贵自恃骁勇强悍，想立奇功，即穿上异于众人的白色衣甲，手持方天戟，腰挎两张弓，大呼陷阵，高丽将士纷纷倒伏，杀开一条血路。唐军随之继进，高丽军被打得大败。站在高处观战的唐太宗望见，战后特召见薛仁贵，赐马二匹，绢40匹，生口10人为奴，并提升为游击将军，云泉府果毅，职守皇宫玄武门(北门)。

　　征高丽后到唐高宗时期，薛仁贵一直守卫玄武门。永徽五年( 654年)，唐高宗行幸万年宫(在今陕西麟游县西)，第一天夜里就遇山洪暴发，直冲万年宫北门，卫士们见水势凶猛各自散去。而薛仁贵登门向宫内呼叫水至，唐高宗听到喊叫，急忙出宫跑到高处。当唐高宗回头看时，大水已经涌进了他的寝殿。躲过大难，唐高宗感激薛仁贵，特赐薛仁贵御马一匹。

　　正史 永淳二年二月二十一日(683年3月24日)，薛仁贵因病于雁门关去世，享年七十岁。唐高宗追赠他为左骁卫大将军，幽州(洽蓟县，今北京城西南)都督

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