仡佬族历史悠久，商周至西汉时期的“百濮”，东汉至南北朝时代的“濮”、“僚”都与其先祖有渊源关系。“仡僚”、“葛僚”、“僚”、“仡佬”是隋唐以后，各个时期对他们的称谓，中华人民共和国成立以后，正式定名为仡佬族。

仡佬族人与古代贵州一代的僚人有渊源关系。唐宋时，史书中开始出现“葛僚”、“仡僚”、“革老”、“仡佬”等名称，统称为“僚”。僚人可能是古代对这一地区若干少数民族的泛称，而与仡佬族有着更为直接的密切关系。“仡佬”一名最早见于南宋朱辅写的《溪蛮丛笑》。自明代以来的许多史籍都说：“仡佬，古称僚”。近一、二百年间，在一部分仡佬族中还保留着古代僚人的某些习俗，如妇女穿统裙和凿齿，以及以石板为棺的墓葬等，都说明仡佬族与古僚人有渊源关系。古僚人，是西汉时夜郎国（主要在今贵州、云南境内）的主体民族之一。

距今2100多年前，夜郎境内的僚人亦“魅结、耕田、有邑聚”(《史记·西南夷列传》)，即已过着定居的农耕生活，出现了村落和集镇，有了君长，其社会已处于原始社会末期或阶级社会初期。公元前130年，汉朝以夜郎地设置犍为郡，前111年又分设群。从此，这一带与中原地区的联系逐渐密切。汉族封建社会的生产方式影响了僚人社会，从而缓慢地向封建社会过渡。7世纪时，唐朝在今贵州省北部僚人居住地区，建立了羁縻州、县。这时，僚人社会的生产力已发展到了相当高的水平。农民生产的稻、麦等粮食已有一部分作为商品在市场出售，他们纺织的“僚布”质量也很好，成了上缴封建王朝的贡品。

自唐、宋到清代，仡佬族处于封建王朝和当地土官的统治之下，受尽了压迫以及剥削。元、明时期、仡佬族地区大都为当地的土司所统治。后来，这里又建立了卫、所、屯、堡等军事机构。明末开始“改土归流”，到清代雍正年间，仡佬族地区的“改土归流”基本完成，仡佬族人民从此在流官的统治之下。清末及民国初年，仡佬族人口急剧减少，居住区域迅速缩小，仡佬族聚居地多呈点状分布在其他各民族生活区域之间，而各地的仡佬族人在与周围其他民族的共同生活中，通过互相影响互相学习，其生活习俗、饮食服饰等方方面面也发生着不同程度的变化。但在贵州黔西、大方等彝族安姓土司，仍保留了他们的政治、经济势力，直到中华人民共和国成立前夕为止。