今绍兴地区在古代居住着一个称为於越（简称越）的部族。至春秋时期，越以成为列国之一，而其活动中心尚在会稽山地。越王勾践（勾，本作句）即位以后，才开始将越国的活动中心向会稽山地以北广阔的平原地带转移。
公元前494年，越国被吴国战败，越王勾践入质吴国。公元前490年，勾践被释放回国之后，开始实施其卧薪尝胆、报仇雪耻的大计。首要之举便是在山、会平原上建立都城，作为复兴大业之本。范蠡受命“筑城立郭，分设里闾。”他选择今绍兴城内卧龙山南麓一带为城址，建成一座小城邑，周围长度为二里又二百二十三步，以此作为越国的国都，史称“勾践小城”，也就是后来的山阴城。小城设有陆门四处，水门一处，并在城内及乘周围建造宫台及其他设施。此后，范蠡又在小城附近建筑大城，将今绍兴城内八处大小孤丘连成一片，大城周围长达二十里又七十二步，设陆门三处，水门三处。为了迷惑吴国，城之西北隅不筑城墙，而在卧龙山之巅建立飞翼楼，借以了望吴国军事动静。小城和大城都由范蠡规划设计，故史称“蠡城”。越王勾践就以此为基地，逐步实现“十年生聚，十年教训”的复兴计划，终于在公元前473年攻克吴都，覆灭吴国，并跻身中原诸侯列强。
《吴越春秋》有云：“筑城以卫君，造郭以守明”。当年范蠡先后分别建造的小城和大城，其实就是越王君臣专用的宫城和供子民生息的外城。小城和大城，大体上就是后来的绍兴府城的范围，其遗址今犹可寻。
隋开皇十一年（591），越国公扬素镇守越州，采羊山石及东湖石对原越国古都、当时的州城进行整修和拓展，设陆门四处，水门一处，城周围长度增至二十四里又二百五十步，史称‘罗门’。杨素又将当年的勾践小城扩建成周长十里的‘子城’，并使子城与罗城相衔接。于是今绍兴城的轮廓基本形成。此后，唐乾宁年间镇海、镇东节度使钱镣和北嘉佑年间越州知州刁等均对罗城加一修缮。
南宋时期，绍兴是除了首都临安之外，可与金陵齐名的大城市，当时城市居民超过万户。王十朋在其所撰《会稽三赋》中描写绍城景象说：“鳞磷万户，龙吐戒珠，龟伏东武，三峰鼎寺，列峰屏布，草木茏葱，烟霏雾吐，栋宇峥嵘，舟车旁午，壮百稚之巍亘，镇六州而开府。”陆游在其嘉泰年间所撰《会稽志、序》中则谓；“今天下巨镇，惟金陵与会稽耳。荆、扬、梁、益、潭、广皆莫敢望也。
南宋嘉定十三年（1220），绍兴知府吴烙整修府城。十六年（1223）年，知府汪纲按罗城规模重加缮治并修诸城门，史称“宋城”。其时设水陆城门共九处，依次为东面的都泗门、五云门、东南的动郭门、稽山门，南面的植利门，西面的西偏门、常禧门，西北的迎恩门，北面的三江门。同时新建或修建城内主要街道、河道、桥梁、新建或扩建驿亭、库房场局等。城内的厢坊建置和街道布局则重新加以调整，分为五厢九十六坊，今绍兴城内一些街坊名称的都是从这时候流传下来的。
南宋之后，历代对宋城都有修茸。至民国时，城墙渐倾，但尚未保存完整 ，总长13566米。1922年，因修建萧绍公路，拆除西郭门至昌安门段城墙为路基。1931年，拆除西郭、昌安、都泗、东郭、植利、西偏等水城门，以便交通和引排水。1938年，拆除其余城墙。50年代，以城墙基址为路基开辟环城公路。今绍兴环城公路与旧时罗城城垣基本相合。
据查考，我国建立于春秋时期的140多座诸侯城市中，如今仅存苏州、曲阜、洛阳、开封、太原和绍兴等六处。而城市现今仍大体坐落在当年始建时的城址上的，唯有苏州和绍兴两处。从公元前490年范蠡城算起，绍兴城存在的历史已将近25个世纪，其重大历史文化价值是不言而喻的。

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