宋襄公想当盟主不成，反被楚王侮辱了一番，怨恨之情，痛入骨髓，但恨力不能及，又怪郑文公提议尊楚王为盟主，就想去打郑国，出一出气。正在这时，郑文公向楚国行朝礼，宋襄公知道后，更加恼火，就起倾国之兵，去讨伐郑国。郑文公大惊，赶紧派人向楚国告急。
楚成王闻讯后说：“我们对郑国的事，要象父亲对儿子的事一样，宜急救。”大夫成得臣说：“救郑不如代宋。”楚王问：“这是为什么？”成得臣说：“今宋襄公又不自量，出兵伐郑，国内必定空虚，我们乘虚而攻之，必定取胜。如果宋襄公回兵自救，军队就很疲劳，我们以逸待劳，还怕不打胜仗？”楚王认为此话很有道理，就命成得臣为大将，斗勃为副将，兴兵伐宋。

    宋襄公得了楚军伐宋的信，急忙带领军队日夜兼程回国自救。在泓水(今河南柘城县北)以南摆开阵势，准备迎击楚军。成得臣派人下战书。宋国司马子鱼对襄公说：“楚国派兵来打我们的目的是为了救郑国。我们放弃郑国和楚国讲和，楚军就会退回去，不可交战。”宋襄公说：“昔日齐桓公兴兵伐楚，今楚军来打我们，我们不与他交战，怎么能继桓公的霸主之业？”子鱼又说：“宋国甲不如楚坚，兵不如楚利，人人不如楚强，你依靠什么来战胜楚军？”襄公说：“楚兵甲有余，仁义不足。我虽兵甲不足，但仁义有余。以有道之君，避无道之臣，我这样活着还不如死了的好。”说完，就批了战书，约定十一月一日在泓水以北与楚军交战，还命人制了一面大旗，旗上写着”仁义”两个大字。

    约定交战的那天早上，楚军陆续渡泓水北进，子鱼劝宋襄公趁机袭击，说：“楚兵多宋兵少，此时动手，我们可以得胜。”襄公指着大旗说：“你看见‘仁义’二字吗？我是一向主张仁义的，怎么能在人家渡江只渡了一半就袭击呢？”子鱼暗暗叫苦。过了一会儿，楚军全部渡过了一泓水，成得臣手执长鞭，指挥军士，东西布阵，气宇昂昂，旁若无人。子鱼又劝襄公说：“楚军的阵势还未布好，赶快打吧，错过了这个机会，我们就危险了。”襄公厉声地就：“咄！你贪一击之利，不顾万世之仁义？怎么袭击人家未布好阵势的军队呢？”子鱼又暗暗叫苦。楚军列好阵势，兵强马壮，漫山遍野，宋兵见了都很害怕。此时，两军一齐擂鼓交战。襄公自挺长戈，带着公子荡和向訾守二将及许多门官，驾着战车向楚军阵营冲去。成得臣见来势凶猛，就暗传号令，开了阵门，放襄公一队车骑进来。子鱼随后赶上去护驾，襄公已装进“口袋”里了。楚将斗勃和蒍氏吕臣在阵门挡住宋将子鱼和乐仆伊，两对儿厮杀了一阵，宋将华秀老冲出来牵住了斗勃，子鱼拨开刀杀入楚阵，见楚军甲士如林，把襄公团团围住。宋将向訾守血流满面，大声叫喊：“司马快来救主！”子鱼跟随向訾守杀入重围，只见公子荡身负重伤倒在车下，“仁义”大旗已被楚军夺去了，襄公数处受伤，已不能起立。子鱼急忙把襄公扶到自己的车上，历力杀出，好不容易脱离了楚阵，所随门官全部战死。乐仆伊和华秀老见襄公已离虎穴，也就各自逃回。成得臣乘胜追击，宋军大败，死者不计其数。

    宋襄公由于受伤过重，第二年就死了，可是人们还一直高笑他，后人把对敌人讲仁义的可笑行为，称为“宋襄之仁”。

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