榆林在古代是军事要地,秦设上郡，西汉设龟兹县，魏晋属大夏，隋属夏州，唐属朔方郡，宋、金属西夏，元属米脂县。明成化七年(公元1471年)改设榆林卫,清初改榆林道。明初因此地榆树丛生，茂密成林，故名榆林。

　　康熙36年(公元1697年)，康熙皇帝前往宁夏等地征讨叛乱，大军到榆林城北时，他想顺便看看塞上名城榆林。为了不惊扰地方官和百姓，他化装成旅客，想趁天色快黑之际，从南门进城。不料走近城门时被两个守城卫兵挡住。康熙央告说：“我从京城来，你们总兵是我的好友，特来拜访，请传个话，让我进城。”卫兵说：“城防规定，天黑要关闭城门，不要说总兵的朋友，就是皇亲国戚也休想进城。你先在附近客店住下，明早一定为你传话，今晚不准进城，这是康熙爷定下的国法。”

　　康熙不知卫兵是真心维护国法，还是想趁机敲诈钱财。便从袖筒里掏出十两银子说：“请二位收下这点小礼，行个方便，让我进去。”二卫兵不但不收，反而大声斥责说：“你快走开，要不就以行贿问罪。”无奈，康熙带着随从只好到城南外三义庙过夜。

　　康熙钦佩卫兵忠勇廉洁， 回京城下令嘉奖。相传，他还在城旁桥边一块条石上写上“两守孤城，千秋忠勇”八个大字。第二天一早，有人认出石条上康熙帝的亲手题词，赶忙禀告总兵，总兵立即请了高明石匠，照字镌刻，并为石条加了底座，竖在榆林城外榆刚桥旁。桥边的小村，因康熙在此停留而改名为皇庄。

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