独轮车的第一个创制人究竟是谁？人们立刻会想到三国时蜀国丞相诸葛亮。《三国志》确实记下「木牛流马，皆出其意」的文字，据考，木牛流马也就是独轮车。宋代高承撰《事物纪原》也将造独轮车之功归于诸葛亮 。然而，据历史记载，蜀国著名的钢铁冶炼技师蒲元曾上书诸葛亮，禀告造成木牛之事。故在诸葛亮之前，可能还有一些能工巧匠，已可造成独轮车。根据汉画像砖和一些文字记载，独轮车的发明时间可上推到西汉晚年，或称为「鹿车」、「辘轳车」。

　　三国以后，独轮车被广泛使用。宋应星在《天工开物・舟车》中描绘并记述了南北方独轮车之驾法：北方独轮车，人推其后，驴曳其前；南方独轮车，仅视一人之力而推之。

　　中国的独轮车，除由人推畜拉之外，更有在车架上，安装风帆以利用风力推车前进的发明。这种车称为「加帆车」，大约创制于5世纪。

　　独轮车在明末清初传到欧洲后，引起了巨大反响。17世纪英国著名诗人弥尔顿(John Milton)在其长诗《失乐园》中，写下「中国人利用风帆驾驶藤制的轻车」的诗句。

　　在狭窄的路上运行，其运输量比人力负荷、畜力驮载大过数倍。这种车可以在乡村田野间劳作，又方便在崎岖小路和山峦丘陵中行走。陈毅元帅曾经说，淮海战役是山东人民用小车推出来的。既是指的这种手推独轮车。

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