清代军制是从八旗制度发展而来，并以旗作为军事编制的单位。满族崛起于东北初期，军制即政制，两者并无重大区别。随着后金国势力的迅猛发展，天聪八年（公元1634年），开始定八旗年军官职名，按班章京相当于总兵，梅勒章京相当于副将，甲喇章京相当于参将，牛录章京相当于守备。九年，增编蒙古八旗，设官与满洲八旗同。崇德七年（公元1642年），又增编汉军八旗，设官与满洲、蒙古八旗同。因此，在入关前夕，清朝在关外，已有满、蒙、汉军共24旗，兵额达10余万人。各旗以旗统人，即以旗统兵。凡隶旗籍的，均有军籍。当时，各旗主即为一旗之长，身兼行政长官与军事指挥官双重责任，组织比较单纯，指挥也比较灵活有效率，令行禁止，具有很强的战斗力。

　　但应指出，这种严格地按照不同民族组成不同军队的原则，虽然各旗在编制形式上大体相同，但它们的兵源、待遇以及在政权内的地位和作用都是很不相同的。满洲八旗是清代军事力量的核心，蒙古和汉军八旗始终处于附庸的地位。
　　清自入关以后，正规军有两种，一种是原有的满、蒙、汉军八旗兵；另一种是绿营兵。在兵源上，八旗兵是世代军籍，绿营兵是由招募而来的。在理论上，在八旗内部仍然保持着“人尽为兵”的制度。但由于入关后八旗子弟繁衍甚多，而各旗的军额却有一定的数量限制，故此，只能按照兵种类别和规定的额数，在旗下各佐领所属人丁内挑选一部分入伍，称为“额兵”。“额兵”以外有“随甲”，是军官的随从。此外均称为“余丁”。“余丁”仅能领一份钱粮以维持生活，不能领全份军饷。“余丁”和不满16岁的“幼丁”，可以被挑选为“养育兵”，亦即预备兵。在绿营方面，它的编制基本上是沿袭明代而来的，初时多是入关后改编的明军和新招的汉人部队，以后补充的兵员则是由应募而来的，是一种雇佣兵。

　　在编制上，八旗兵又分为“禁旅八旗”和“驻防八旗”。

　　“禁旅”，是八旗兵中留驻京城的部分，是禁卫军性质的部队。在这支禁卫军中又可以分为郎卫和兵卫两种。郎卫又称亲军营，主要负责保卫宫廷和作为皇帝的随从武装，是皇帝身边的亲军。郎卫俱由领侍卫府统辖，全部官兵都是从正黄、正白、镶黄等所谓上三旗的人员中挑选的，由这三个旗各派二人为领侍卫大臣以率领之。兵卫主要负责卫戍京师的工作。在兵卫中又分护军、骁骑、前锋、步军各营。又在各营内（包括亲军各营）挑选更精锐者编为神机营、健锐营、火器营、虎枪营等特种兵。这些特种兵都受过专门的训练，配备有当时最锐利的武器，清廷企图不断以新的军事技术和装备来加强自己的亲军，作为王朝的基本力量，不但用以保证皇帝的绝对安全和畿辅地区的稳定秩序，亦用以镇慑其他各军。

　　驻防八旗是清廷分别派遣在全国各地的武装力量。驻防制度是与清朝的军事征服同时产生和发展起来的。满族在向外扩张的时候，每得一地，总要留一小部分军队来驻守，用以确保占领并监视当地的人民。公元1644年清兵入关后，陆续派军队驻扎在保定、德州、江宁、济南、太原等地，遍及于全国务冲要大城。另外，在盛京、北京、江宁、杭州、成都、广州等地设驻防将军，负责统辖本区内的八旗部队，集中较多的军队作为控制各地的据点，遇有什么警报，便于就地迅速。正因此，驻防各地的旗军就必然处在同当地人民对立的地位，对于人民的压迫和拢害比一般军队更甚。但另一方面，清王朝对于驻守在各地的八旗军也是不放心的，它最惧怕驻防八旗与汉族人民在长期共处当中会被自然融合。因为由一个人口较少、经济文化比较落后的民族对全国以汉族为首的人口众多、又富于反压迫传统的各族人民实行统治，本来是不容易的。于是清朝统治者便从维护统治及其狭隘利益出发，制定了许多限制驻防各地的八旗军和当地各民族之间交往的规定。一方面，一再鼓励他们保持“国语骑射”的习惯，定期演习考试，以保持武装的力量，抵抗融合的自然趋势：另一方面还规定，旗人不许与当地各族人民通婚，旗人子弟不许在驻地应科举考试，甚至规定驻守各地的八旗军及其家属必须与当地人民分界而居，另立“旗城”。最初还规定，连驻防官兵身故之后，也必须把骸骨运回北京埋葬，家属必须回京居住，不许在当地入籍。这种人为地制造民族间隔阂和抗拒民族之间自然往来融合的做法，正如同此前各个封建朝代从大汉族主义出发对少数民族强迫同化一样，都是反动的。

　　绿营的编制和八旗兵不同，它在很大程度上因袭了明军的建制。大体上是以营作为军队的基层单位，每营应有兵500人。除少数留驻北京的称为京营（又称巡捕营），隶属于步军统领外，绝大多数都分驻各省。按照地方的大小远近、险要程度等决定驻扎的营数。绿营由地方上的总督、巡抚、将军等统辖。由总督统辖的叫“督标”，巡抚统辖的叫“抚标”，提督统辖的叫“提标”，总兵统辖的叫“镇标”，将军统辖的叫“军标”（只有四川、新疆设置）。除此之外在有些地区，还没有“河标”和“漕标”。标以下设协，副将统之，协以下设营，参将、游击、守备分别统之，营以下还有讯，千总、把总、外委等分别统之。就兵种说，有马兵、战兵、守兵之分，濒海濒江之地还有水师。清初绿营兵有90多万，康熙以后缩编为60余万。由于普遍吃“空额”，实际上远远不到此数。

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