但是，在当时骑马是一件十分辛苦的事，因为还没有发明马镫。马镫是骑马时踏脚的装置，没有它，当马飞奔或腾越时，骑士们只能用双腿夹紧马身，同时用手紧抓马鬃才能避免摔下马来。陕西临潼秦始皇兵马俑的出土是我国考古的重大发现。在秦始皇兵马俑二号坑土了许多与真马大小相似的陶马。马身上马具齐备，但就是没有发现马镫。

　　马镫虽然很小，作用却很大，它可以使骑士和战马很好地结合在一起，把人和马的力量合在一起，发挥出最大效力。马镫最早是由中国人发明的，但准确的时间目前学界尚无定论。

　　吉林市郊帽儿山墓地是20世纪八十年代发现的，其年代大致相当于西汉中晚期至南北朝。1993年在帽儿山墓地18号墓土了一副马镫，用铜片夹裹木芯，以铆钉缀合加固。这是我国出土年代较早的马镫。

　　1965年至1970年，南京象山发掘了东晋琅琊王氏族墓群，7号墓土了一件装双镫的陶马，墓葬年代为东晋永昌元年（322）或稍后。这件陶马的双镫是已知马镫的较早实例。

　　1965年在辽宁北票西官营子发掘了北燕冯素弗墓。北燕是公元四世纪初迁至辽西的汉族统治者冯氏在前燕、后燕基础上建立的鲜卑族国家，冯素弗是北燕王冯跋的弟弟。这是一座时代明确的北燕墓葬。墓土了一副马镫，形状近似三角形，角部浑圆，在木芯外面包镶着鎏金的铜片（见附图）。

　　马镫发明后，很快就由中国传到朝鲜，在公元五世纪的朝鲜古墓中已有了马镫的绘画。至于流传到西方的马镫，是首先由中国传到土耳其，然后传到古罗马帝国，最后传播到欧洲大陆的。

　　英国著名中国科技史专家李约瑟对中国发明的马镫给予高度评价，他说：“关于脚镫曾有过很多热烈的讨论……最近的分析研究，表明占优势的是中国。直到8世纪初期在西方（或拜占庭）才出现脚镫，但是它们在那里的社会影响是非常特殊的。林恩・怀特说：＇只有极少的发明像脚镫这样简单，但却在历史上产生了如此巨大的催化影响。＇”“我们可以这样说，就像中国的火药在封建主义的最后阶段帮助摧毁了欧洲封建制度一样，中国的脚镫在最初却帮助了欧洲封建制度的建立。”