刘苍是光武帝刘秀和阴丽华皇后的第二个儿子，就是明帝刘庄的同母弟弟。汉章帝在诸王侯当中，最敬重的就是他的亲叔叔东平宪王刘苍。公元39年被封为东平公，公元41年，又被晋封为东平王。

据史料记载，刘苍从小就喜欢读书，博学多才，在光武帝刘秀的10个藩王中，刘苍是最优秀的那一个。汉明帝刘庄在做太子的时候，就非常佩服这位亲弟弟，在继位称帝以后更加器重刘苍。

公元58年，东平王刘苍被任命为骠骑将军。他没有像其他藩王那样立刻就国，而是被汉明帝留在京师辅政，位居三公之上，在东汉时期地位最高，也是权势最大的藩王。汉明帝每每外出巡视之时，都会让刘苍在京都留守。刘苍辅政的四五年时间内，是汉明帝时期的“太平盛世”。为此他做出了很多突出的贡献。

史料记载，刘苍曾和大臣们一起拟定了南北郊冠祀与冠冕车服等一整套礼乐制度，也曾多次劝谏汉明帝不要在春耕农忙时前去狩猎游玩，以免耽误农事。对此汉明帝都一一接受。和那时王子们的骄奢淫逸作风完全相反。

刘苍虽然巳经位居一人之下万民之上，但是他依然没有一点骄纵蛮横之意。在他辅政的期间国家日益兴隆，因此他的声望也越来越大。但是他经常觉得不自在。于是就向汉明帝上疏请求辞去辅政的职位，归藩就国。

明帝看完他的疏文后没有准许他的请辞，但是被刘苍深深感动，并对他进行了褒奖。刘苍此后又无数次递辞呈，请求除职去封国，言辞非常恳切。公元62年刘苍终于从京师洛阳离开，到了东平都无盐（今山东东平）就国。但是汉明帝没有准许刘苍呈缴骠骑将军的印章，并且后来对他又进行了无数次的嘉奖。

刘苍非常关心朝政，经常上谏。在汉章帝刘炬即位之后，对他这位德高望重的叔叔格外尊重，对他的恩宠和待遇是其他藩王都无法相媲美的。

公元76年，山阳和山平发生了大规模的地震。东平王刘苍上书提出了三项建议，汉章帝回书说：“朕亲自阅览诵读多次才得以心胸开阔、茅塞顿开。最近在官吏的奏书当中也有此类的建议，但是朕见识非常浅薄，有些时候觉得可以，但是后来又觉得不可以，不知道该怎样裁定，出现这样的状况，朕非常困惑。加之灾害怪异现象的出现，是因为政治引起的。

现在变改了年号之后，收成不好使百姓迫于饥寒逃往他乡。这是朕没有德仁遭到的报应。冬天和春天干旱得非常厉害，所涉及的范围也非常广，尽管国库的财用还能暂时敷衍资费，但是还不知道将来究竟会怎样。在获得了您意指深远的奏章以后，朕豁然开朗。也有了主张。

《诗经•国风》当中说过，没有见到有德才的好人我忧心忡忡，也没有任何的主张；见到了有德才的贤士我的心就变得踏实，好像悬着的石头一下就落地了。经过深思熟虑，只有您的奏章是最好的。我将会按照您的计策去执行。在此，将五百万钱赏赐与您。

刘苍在知道汉章帝准备在光武帝的原陵和汉明帝的显节陵两地设县的时候，立即上书进行劝谏：“我曾经看到光武皇帝亲身履行节俭的原则，他深深地知道什么是生命的始和终，恳切指示丧葬后事。孝明皇帝非常孝顺不敢违背，所以遵照父亲的命令。自谦的美德是最盛大的。我觉得，在皇陵设邑这一制度开始于强暴的秦朝。

古代有墓无坟，连葬身的土垄都不能让它凸出地面，何况建立城市修筑墙垣！这么做上违背先帝的圣意，下造无用的工程，白白浪费了国家的资产，还使得百姓不能安宁，这不是招致祥和之气的做法。希望陛下履行虞舜的至孝，追念先人的深意。我实在是非常担心两位先帝的纯洁美德不能够永久流传!”

章帝看完后马上将这一规划取消了，从此，每次朝廷中争议很大又很难做出决定的时候，章帝都会派遣使者乘坐驿车前去询问，而刘苍则每次都是按照实际的情况认真进行分析，竭尽全力做出合理的答复，他的意见一般都会被接受。

公元82年的春天，刘苍到京师朝拜。刘苍在这时候已经是一位老人了，汉章帝大尽德孝，不仅给他的行程增加了经费，还以刘苍“冒涉寒露”，派遣部下专门送去貂裘，甚至还亲自到他在京师的宅邸，亲自为他检查床铺帷帐等用品，唯恐有纰漏。

一个多月以后，其他五王都按照制度返回了封地，但是刘苍又一次被汉章帝单独留下，一直到八月才允许他回去。临行之前，章帝亲笔赐写诏书：“车驾祖送，流涕而诀”。

刘苍在回到封地后就病倒在床，汉章帝连忙派遣宫中最好的御医前往治病，并且派遣宫中的小黄门亲自去侍奉，派往探视病情的人员更是冠盖相望。汉章帝又专程设置驿马，方便传达视问病情用。没过多久，刘苍就因疾去世。

汉章帝十分伤心，痛苦不堪，他诏令将从建武以来刘苍所上的奏章和所作的书整理在一起进行阅览。在刘苍下葬的时候，章帝还亲自下策，对他的一生进行全面的评论，深切表达了失去叔叔刘苍的悲痛和孤独。

章帝于公元85年在东平巡视的时候，追忆起刘苍的各种德行，不禁悲从中来，对于逝去亲人的思念和物是人非的感慨感染了周围的人。