刘悝(?-172年),汉桓帝的弟弟,蠡吾侯刘翼的儿子。
汉桓帝即位后,刘悝袭爵为蠡吾侯。147年七月,勃海孝王刘鸿去世,没有儿子。梁太后封刘悝为勃海王,以祭祀刘鸿做他的继承人。刘悝沉湎淫乐,多行不法。165年,因为谋逆贬为瘿陶王。刘悝请托中常侍王甫游说桓帝,如果能恢复原来的封国,愿送王甫五千万钱作为谢礼。167年桓帝遗诏恢复刘悝渤海王,刘悝于是没有给王甫钱,王甫于是诬告刘悝图谋不轨,172年刘悝被汉灵帝下狱,刘悝自杀。